Google 街景技术关键部分已开源

     <p>本文译自 Google GEO <span class="wp_keywordlink"><a title="明星软件工程师的10种特质" href="/misc/goto?guid=4958327729323209861">软件工程师</a></span> Sameer Agarwal 和 Keir Mierle 发布在 Google 开源博客中的文章。</p>    <p>在科学和工程的广大领域，从统计学中复杂的曲线拟合 ，到计算机视觉中从照片构建 3D 模型，都存在非线性最小二乘问题（<a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338649624086069" rel="nofollow" target="_blank">non-linear least squares</a>）。今日，我们非常高兴宣布发布我们在Google所使用的解决方案。</p>    <p><a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338650416843040" rel="nofollow" target="_blank">Ceres Solver</a> 是一个可移植的 C++ 库，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。它的显著特性如下：</p>    <p>• A simple, expressive API | 简单易读的 API</p>    <p>• Automatic differentiation | 自动微分</p>    <p>• Robust loss functions | 稳健的损失函数</p>    <p>• Local parameterizations | 局部参数</p>    <p>• A threaded Jacobian evaluators and linear solvers</p>    <p>• Dense QR factorization (using <a class="external" href="/misc/goto?guid=4958187572302047637" rel="nofollow" target="_blank">Eigen</a>) for small problems</p>    <p>• Sparse Cholesky factorization (using <a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338651948029253" rel="nofollow" target="_blank">SuiteSparse</a>) for large sparse problems</p>    <p>• Specialized solvers for problems in <a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338652739840686" rel="nofollow" target="_blank">3D computer vision</a>  | 三维计算机视觉中的问题的特定解决方案</p>    <p>• A liberal license (New BSD)</p>    <p>• Scales from servers to cell phones.</p>    <p> </p>    <p>在Google，我们使用 Ceres Solver 来估测街景车、飞机和卫星的姿态；给 <a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338653542636748" rel="nofollow" target="_blank">PhotoTours</a> 建立 3D 模型；估测卫星图像传感器的特征，等。比如：下面这个视频展示了三个实例（<a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338654361613914" rel="nofollow" target="_blank">油Tube</a>），Ceres Solver 融合从安装在街景车上的传感器发送的数据，估测街景车自身在地球表面的正确位置和方向。</p>    <p style="text-align:center;"><a class="cboxElement" title="Street View sensor fusion with Ceres Solver" href="/misc/goto?guid=4958338655175390532" rel="lightbox[18584]"><img style="width:555px;height:401px;" class="aligncenter size-full wp-image-18593" title="Street View sensor fusion with Ceres Solver" alt="Google 街景技术关键部分已开源" src="https://simg.open-open.com/show/ffb92c12850b37e020deb7fdf5bd2a44.jpg" /></a></p>    <p>我们希望你会<a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338650416843040" rel="nofollow" target="_blank">下载Ceres Solver</a>，解决一些问题，并在<a class="external" href="/misc/goto?guid=4958338656708248346" rel="nofollow" target="_blank">邮件列表</a>中分享你的经验。</p>    <p><em>By Sameer Agarwal & Keir Mierle, Geo Software Engineers</em></p>